作 者 ：吕小莲
期 刊 ：沈阳农业大学 2008年 01期 页码：132
关键词：双目立体视觉系统；VFW；图像分割；识别；摄像头标定；定位；
摘 要 ：西红柿在我国的种植范围几乎覆盖全国,种植面积居世界前列,其采摘是劳动密集型作业。人工采摘西红柿,成本高、时间长、且质量难以保证,很难适应规模化、工厂化种植发展的需要,因此西红柿自动化采摘是一个急需解决的问题。果实的识别、定位是机器人实现采摘动作的前提,而这些功能的实现又依赖于其视觉系统。利用视觉系统对自然场景下的果实进行识别、定位是实现机器人自动化采摘的重要一步,因此视觉系统的研究对于实现自动化采摘具有极大的意义。本文基于项目组研制开发的四自由度西红柿采摘机器人,研究开发了适宜于该机器人的视觉系统,其内容主要包括: 对现有的西红柿栽培模式、生长特性及西红柿成熟过程中色彩变...