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作 者 ：赵源深;贡亮;周斌;黄亦翔;牛庆良;刘成良

期 刊 ：农业机械学报 2016年 07期 页码：11

关键词：西红柿采摘机器人非颜色编码；Haar-like；特征；Ada；Boost；目标识别；

摘 要 ：为了实现西红柿采摘机器人在非结构化环境下对目标西红柿的准确识别,提出了一种基于非颜色编码的西红柿识别算法。通过Haar-like特征及其编码的方法,结合Ada Boost深度学习算法可以获得用于识别成熟西红柿的分类器;并研究了Haar-like特征类型和Ada Boost学习训练次数对分类器性能的影响。所得强分类器对测试集中的西红柿进行在线识别试验,试验结果表明,测试集中93.3%的成熟西红柿能够被正确识别;同时该分类器还对光照变化、果实粘连以及枝叶遮挡等干扰具有较强的自适应性和鲁棒性,满足采摘机器人对目标识别的技术要求。

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