作 者 ：王晨
期 刊 ：东北林业大学 2008年 07期 页码：60
关键词：笃斯越桔采摘机械手；机构设计；运动学分析；工作空间仿真；轨迹规划；
摘 要 ：笃斯越桔果实采摘是其生产过程中的重要环节,为提高劳动生产率和作业质量,改善工作环境,降低劳动强度,实现采摘作业机械化、自动化和智能化,基于笃斯越桔的生物学特性,设计了笃斯越桔采摘机械手,并进行了运动学分析及仿真。 根据笃斯越桔的生物学特性和机械手机构选型原则,确定了该机械手为具有两个转动关节和两个移动关节的四自由度机械手,以工作空间和杆件结构尺寸为目标,并且结合实际工作方式确定了机械手的结构尺寸参数。 采用Denavit-Hartenberg法建立了笃斯越桔采摘机械手杆件坐标系,通过齐次变换矩阵建立了正运动学与逆运动学方程,获得了笃斯越桔采摘机械手的雅克比矩阵,...